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北京联大师生自研投壶机器人亮相，创（下“从）无到有”突破8月20日早上7点多，北京联合大学机器人学院的实验室里已响起阵阵键盘敲击声。机械工程系大二学生王近岳正埋头调试代码。再过几天，他和队友自主开发的机器人“苏宣”将站上第二届世界人形机器人运动会投壶项目的赛场。
王近岳正在调试机器人“苏宣”。 相旭阳摄
前后移动、伸出手臂、稳稳抓取箭矢……实验室里，身高约1.2米的“苏宣”正在一遍遍地重复这些动作。“这台机器人，从底盘到机械臂，再到灵巧手，全都是我们自己做的。”北京联合大学亲民机器人研发团队指导教师、机器人学院机械工程系教师张东波告诉记者。
项目6月20日启动，7月底调试样机顺利出炉。18名本科生在老师的指导下，历时一个月左右，完成了团队首次从零开发大型人形机器人的挑战。
从设计方案到实物落地，过程并不顺利。最初为机器人设计的灵巧手尺寸偏大、重量过重，装上去之后整机灵活性大打折扣，抓取小件物品时的准确性受到影响。张东波说：“发现问题后我们马上调整，重新设计了一款更小的手，制作新的零部件，再组装起来，前后花了一两周时间。”设计、加工、测试、发现问题、再修改，这样的过程在备赛期间反复上演。
从硬件到算法，每个环节都在考验着这支团队。投壶比赛要求机器人自主完成移动、定位、抓取箭矢、识别目标物、投掷等一系列动作。这对机器人的视觉识别、定位精度和关节控制都提出了很高要求。“一开始以为理论储备充足，学生热情也高，研发会比较顺利，真正上手才知道难度远超预期。”张东波解释道，结构设计、电路连接、程序设计开发、算法设计等任何环节出现微小差错，都可能造成整机运行故障。而一次次试错攻关，也让学生们真正打通课堂理论与工程实践之间的壁垒。
当下，团队成员正在和时间赛跑。王近岳介绍，这段时间他每天早上7点多到实验室，有时调试到夜里12点才离开。团队里，有人负责把零散的代码模块整合成完整的决策系统，有人负责硬件的维修和迭代，各有分工又互相配合。“我从小就对机器人感兴趣，这次备赛是一个难得的机会，让我学到了很多知识。”
除了投壶项目，“苏宣”还将参加场景赛。在它的基础上，团队又制作了一台结构类似的机器人参赛。张东波告诉记者，比赛结束后，两台机器人将供学生们持续开展研究。
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